未标定视觉伺服系统动力学不确定性及自适应控制方法的研究

声明

摘要

第1章 绪论

1．1 研究背景与意义

1．2 机器人视觉伺服系统概述

1．2．1 机器人视觉伺服发展概况

1．2．2 机器人视觉伺服系统分类

1．2．3 机器人视觉伺服中存在的问题

1．3 不确定性机器人视觉伺服研究现状

1．4 论文主要内容和结构安排

1．4．1 论文主要内容及创新点

1．4．2 论文结构安排

第2章 机器人视觉伺服基础

2．1 数学基础

2．1．1 位姿的描述

2．1．2 齐次变换

2．1．3 函数矩阵的微积分

2．2 机器人学基础

2．2．1 机器人运动学

2．2．1 机器人动力学

2．2．3 建模举例

2．3 摄像机基础

2．3．1 摄像机的安装

2．3．2 摄像机模型

2．3．3 摄像机的标定

2．3．4 摄像机的视野

2．4 控制基础

2．4．1 机器人视觉伺服控制方案

2．4．2 自适应控制方法

2．5 本章小结

第3章 基于机器人动力学的未标定视觉伺服自适应控制

3．1 问题描述

3．2 机器人视觉伺服系统模型及不确定性分析

3．2．1 机器人模型和不确定性分析

3．2．2 摄像机模型和不确定性分析

3．3 控制器和自适应参数更新律设计

3．3．1 关节力矩控制器设计

3．3．2 自适应参数更新律设计

3．4 系统稳定性分析

3．5 仿真实验

3．5．1 仿真模型

3．5．2 仿真结果

3．6 本章小结

第4章 具有动力学不确定性的未标定视觉伺服自适应控制

4．1 问题描述

4．2 基于单特征点的自适应控制

4．2．1 系统模型及不确定性分析

4．2．2 控制器和自适应参数更新律设计

4．2．3 系统稳定性分析

4．2．4 系统仿真实验

4．3 基于多特征点的自适应控制

4．3．1 特征点的雅可比矩阵

4．3．2 控制器和自适应参数更新律设计

4．3．3 系统稳定性分析

4．3．4 系统仿真实验

4．4 本章小结

第5章 总结与展望

5．1 工作总结

5．2 研究展望

参考文献

致谢

在读期间发表的学术论文与取得的研究成果