腹腔内手术用微型机器人关节驱动部件的研究

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第一章绪论

1.1引言

1.1.1微型机器人概况

1.1.2微型机器人发展方向和存在问题

1.1.3微型机器人在医学领域的应用

1.2压电型微驱动器

1.3本论文研究内容

第二章腹腔内手术用微型机器人系统介绍

2.1腹腔手术用微型机器人概述

2.2腹腔机器人的总体机构方案

2.3基于压电陶瓷驱动器的机器人关节

2.3.1压电陶瓷的特性

2.3.2压电陶瓷特性实验测试

2.3.3压电陶瓷驱动器关节方案

第三章关节驱动部件的设计

3.1驱动部件的结构设计方案的实现

3.1.1设计构想

3.1.2实现方案

3.2用于本驱动器的压电陶瓷的选取

3.3本方案存在的一些问题

3.3.1压电保持问题

3.3.2安装

第四章关节驱动部件力学分析

4.1驱动部件的推动单元

4.1.1推动单元的力学分析

4.1.2导杆运动行程的计算

4.2柔性铰链的分析计算

4.2.1柔性铰链

4.2.2柔性铰链的简化设计

4.2.3本锁紧单元中柔性铰链的计算

第五章关节驱动部件的控制实现

5.1压电陶瓷驱动器工作时的三组序列波

5.1.1总体控制思想

5.1.2控制序列波

5.2用于控制三组序列波的时序电路

5.3计算机接口控制

第六章驱动部件的系统仿真

6.1腹腔机器人关节节点的运动学分析

6.2仿真界面与结果

第七章总结与展望

7.1本文工作总结

7.2未来工作展望

参考文献

在读其间发表的学术论文

致谢