声明
第一章 绪 论
1.1 课题背景及研究意义
1.2 管道自动焊接技术的研究现状
1.3 本文主要研究内容
第二章 全位置管道自动焊接系统总体方案设计
2.1 管道自动焊接系统的功能及性能要求
2.2 系统总体方案设计
2.3系统主控芯片选型
2.4 本章小结
第三章 全位置管道自动焊接系统机械结构设计
3.1 机械系统总体组成
3.2 焊接小车装置结构
3.3 摆动装置和提升装置结构
3.4 轨道装置结构
3.5 电机选型
3.6 本章小结
第四章 全位置管道自动焊接系统控制策略
4.1 焊接小车行走PID控制
4.2 焊枪摆动S型加减速算法
4.3 左右区域积分差值偏差提取算法
4.4 本章小结
第五章 管道自动焊控制系统与数据采集处理系统设计
5.1 控制系统方案设计
5.2 遥控器模块设计
5.3 主控器模块设计
5.4 焊接电弧电信号数据采集处理系统单元设计
5.5 本章小结
第六章 管道自动焊接试验
6.1 全位置管道焊接系统
6.2 全位置管道自动焊接试验
6.3 本章小结
第七章 总结与展望
7.1 总结
7.2 展望
参考文献
发表论文和参加科研情况说明
致谢
天津工业大学;
