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第一章绪论
1.1移动机器人在非结构环境下的路径规划方法
1.2基于传感信息的模糊控制路径规划思路
1.3在线自组织动态模糊Q强化学习算法
1.3.1模糊控制原理
1.3.2自适应模糊控制技术
1.3.3在线自组织动态模糊Q强化学习算法的提出
1.4研究任务及论文构成
1.4.1本研究的背景
1.4.2本文的工作
1.4.2论文的构成
第二章动态模糊Q学习算法的实时动作输出及评估更新
2.1动态模糊Q学习算法的学习环境
2.1.1强化学习算法的学习过程
2.1.2动态模糊Q学习算法基础
2.2生成全局实时连续输出动作
2.3全局Q评估的更新
2.4有效跟踪策略
2.5自学习速率的自适应调整
2.6本章小结
第三章动态模糊Q学习算法模糊控制规则的自组织创建
3.1模糊控制器的完整性定义准则
3.2时序差分信号准则
3.3新规则的生成以及模糊集的确定
3.4模糊控制规则q评估的确定
3.5动态模糊Q学习算法的自学习流程
3.6本章小结
第四章移动机器人的设计及其实时自主控制的仿真分析
4.1双履带复合移动机器人的设计方案
4.1.1双履带复合移动越障机器人的结构设计
4.1.2双履带复合移动越障机构的控制方案
4.2在线自组织动态模糊Q学习算法的仿真分析
4.2.1在线自组织动态模糊Q学习算法的仿真环境
4.2.2基于专家经验的基础模糊控制器的设计
4.2.3动态模糊Q学习算法基于全局实时连续动作的输出以及评估更新优化的仿真分析
4.2.4动态模糊Q学习算法的仿真分析
4.2.5在线自组织动态模糊Q学习算法小结
4.3本章小结
第五章基于多传感融合的路径规划策略
5.1基于双目立体视觉的路径规划算法
5.1.1改进的机器人双目立体视觉图像匹配
5.1.2基于模式分类的双目立体视觉主动式路径规划算法
5.2基于传感信息的模糊控制实时路径规划及陷阱克服策略
5.2.1基于模糊控制的路径规划
5.2.2陷阱克服策略
5.2.3路径规划算法仿真分析
5.2.4本节小结
5.3基于多传感融合的准实时路径规划策略
5.4本章小结
第六章总结
6.1主要结论
6.2创新之处
参考文献
附录跳跃移动机器人系统
第一章绪论
第二章跳跃机构的基本结构设计和理论分析
2.1构造和驱动机理
2.2直线运动的实现
2.3圆弧曲线运动分析
2.4二维平面的自由移动
第三章共振式跳跃机构的结构设计和理论分析
3.1共振式跳跃移动机构的驱动机理分析
3.2共振式跳跃移动机构的运动学分析
3.3共振式跳跃移动机构的实验
3.4本章小结
第四章救助用共振式跳跃机器人平台
4.1设计思路
4.2小型共振式跳跃救助机器人设计
4.3实验
第五章共振式跳跃机器人的结论和展望
5.1主要结论和展望
5.2主要创新之处
参考文献
致谢
攻读学位期间发表的学术论文及获得的专利
