多面体4RSR变形移动机构的研究

声明

致谢

摘要

1 绪论

1．1 引言

1．2 多面体变形移动机构研究现状

1．3 移动机构运动控制研究现状

1．3．1 运动控制系统研究现状

1．3．2 移动机构运动控制研究现状

1．4 课题研究背景及意义

1．5 本文研究方法与内容安排

1．5．1 本文研究方法

1．5．2 章节内容安排

1．6 本章小结

2 4RSR机构方案设计与分析

2．1 机构的提出和结构组成

2．1．1 机构的提出

2．1．2 机构结构组成

2．2 4RSR机构自由度

2．2．1 自由度计算公式

2．2．2 自由度的确定

2．2．3 4RSR机构的变形

2．3 4RSR机构的运动学分析

2．3．1 机构的数学模型

2．3．2 机构的运动学分析

2．4 4RSR机构的稳定性分析

2．4．1 稳定性分析原理

2．4．2 机构ZMP数学模型

2．4．3 参数对ZMP点的影响分析

2．5 本章小结

3 4RSR机构的建模与仿真

3．1 虚拟样机技术

3．2 ADAMS仿真软件

3．3 4RSR机构的建模与运动仿真

3．3．1 ADAMS仿真模型的建立

3．3．2 ADAMS仿真分析

3．4 本章小结

4 4RSR机构控制系统设计

4．1 功能规划

4．1．1 Arduino简介

4．1．2 LabVIEW简介

4．1．3 4RSR机构功能规划

4．2 控制系统硬件组成

4．2．1 运动控制器

4．2．2 驱动电机

4．2．3 L298P Motor Shield电机驱动板

4．2．4 电位器

4．2．5 APC220无线通讯模块

4．2．6 电路连接图

4．3 软件结构和参数设置

4．3．1 软件结构

4．3．2 系统参数设置

4．4 人机交互界面开发

4．5 本章小结

5 样机制作与调试

5．1 零件结构设计与加工

5．1．1 顶板与侧板设计与加工

5．1．2 球副的设计与加工

5．1．3 样机装配

5．2 样机调试

5．2．1 实物样机调试

5．2．2 波形显示

5．3 本章小结

6 总结与展望

6．1 全文总结

6．2 研究展望

参考文献

附录

作者简历及攻读硕士学位期间取得的研究成果

学位论文数据集