车辆组合导航中卡尔曼滤波器的设计及FPGA实现

文摘

英文文摘

声明

致谢

1 引言

1.1 发展历史和研究现状

1.1.1 车辆组合导航系统的发展和现状

1.1.2 Kalman滤波理论的发展

1.2 课题研究的目的和意义

1.3 本文研究的主要内容及章节安排

2 卡尔曼滤波器的算法研究及设计流程

2.1 卡尔曼滤波器的算法研究

2.1.1 随机线性离散系统的数学模型

2.1.2 标准卡尔曼滤波算法

2.1.3 扩展卡尔曼滤波算法

2.2 卡尔曼滤波器的设计流程

2.3 FPGA实现的设计流程

2.4 本章小结

3 卡尔曼滤波器的设计

3.1 设计方案

3.2 卡尔曼滤波器的结构

3.3 卡尔曼滤波器的设计

3.3.1 系统模型的建立

3.3.2 系统状态方程的建立

3.3.3 系统观测方程的建立

3.3.4 系统滤波方程的建立

3.4 仿真实验及结论

3.4.1 仿真过程设计

3.4.2 仿真结果分析

3.5 本章小结

4 卡尔曼滤波器的FPGA实现

4.1 系统设计

4.2 模块的设计与实现

4.2.1 mykalman模块的设计

4.2.2 muladd模块的设计

4.2.3 multi2 模块的设计

4.2.4 div模块的设计

4.2.5 ram的设计

4.3 仿真验证及结论

4.4 本章小结

5 总结与展望

5.1 论文总结

5.2 未来展望

参考文献

作者简历