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A New Model-Free Sliding Mode Control Method with Estimation of Control Input Error.

机译：一种估计控制输入误差的新型无模型滑模控制方法。

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摘要

A new type of sliding mode controller scheme, which requires no knowledge of system model, is derived in this work. The controller is solely based on previous control inputs and state measurements to generate the updated control input effort. The only knowledge required to derive the controller is the system order and the bounds of the control input gain, if one exists. The switching gain, which is required to drive the system states onto the sliding surface in the presence of disturbances and uncertainties, is derived using Lyapunov's stability theorem, ensuring closed-loop asymptotic stability. The chattering effect, which is excited by the switching gain due to high activity of the control input, is reduced by using a smoothing boundary layer into the control law form. Simulations are performed, using first and second-order, linear and nonlinear systems, to test the performance of the new control law. In the last part of this work, the problem with state measurement noise is addressed. Results of the simulations validates the feasibility of the proposed control scheme.
机译：在这项工作中，得出了一种不需要系统模型知识的新型滑模控制器方案。控制器仅基于先前的控制输入和状态测量值来生成更新的控制输入效果。推导控制器所需的唯一知识是系统阶数和控制输入增益的界限（如果存在）。使用Lyapunov的稳定性定理推导了在存在干扰和不确定性的情况下将系统状态驱动到滑动表面所需的开关增益，从而确保了闭环渐近稳定性。通过将平滑边界层用作控制律形式，可以减少由于控制输入的高活动性而因开关增益而激发的颤动效应。使用一阶和二阶线性和非线性系统进行仿真，以测试新控制律的性能。在这项工作的最后一部分，解决了状态测量噪声的问题。仿真结果验证了所提出控制方案的可行性。

著录项

  • 作者

    Mittmann Reis, Raul.;

  • 作者单位

    Rochester Institute of Technology.;

  • 授予单位 Rochester Institute of Technology.;
  • 学科 Electrical engineering.
  • 学位 M.S.
  • 年度 2016
  • 页码 137 p.
  • 总页数 137
  • 原文格式 PDF
  • 正文语种 eng
  • 中图分类 公共建筑;
  • 关键词

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