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【24h】

Commande en position d'un servo-systeme incluant un reducteur harmonique avec mesure de couple et compensation de non-linearites.

机译：伺服系统的位置控制，包括带有转矩测量和非线性补偿功能的谐波减速器。

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摘要

To design a controller, through, which the robot manipulator can perform fast and accurate motion or provide excellent dynamic response in joint torque, requires precise and high performance actuators that can provide high torque. Actuators that use harmonic drive system as speed reducer are very efficient for high torque transmission. However, the harmonic drive performances are limited by friction. The non-linear friction characteristics limit the actuator capacities and do not allow robot to accomplish complex tasks that require precise torque control.;With these in mind, several manipulator control methods have been developed. One solution is to ensure that the dynamics of robot actuator is similar to that of reference model. In this thesis, a disturbance estimator based on adjustment of a difference between the real and the reference dynamics of the joint is introduced. The joint reference model includes desired (ideal) joint dynamics and its formulation is described by simple dynamics equation. The proposed control law realises a nonlinear decoupling control, without calculation of the inverse dynamics, and is robust against the parameter variations and uncertainties of mass properties of the links.
机译：为了设计一个控制器，机器人操纵器可以通过该控制器执行快速准确的运动或在关节扭矩中提供出色的动态响应，因此需要能够提供高扭矩的精密高性能执行器。使用谐波驱动系统作为减速器的执行器对于高扭矩传输非常有效。但是，谐波驱动性能受到摩擦的限制。非线性摩擦特性限制了执行器的能力，并且使机器人无法完成需要精确转矩控制的复杂任务。考虑到这些，已经开发了几种机械手控制方法。一种解决方案是确保机器人执行器的动力学与参考模型相似。本文介绍了一种基于关节实际与参考动力学之间的差异调整的干扰估计器。联合参考模型包括所需的（理想）联合动力学，其公式由简单的动力学方程式描述。所提出的控制律实现了非线性解耦控制，而无需计算逆动力学，并且对于参数变化和链节质量特性的不确定性具有鲁棒性。

著录项

  • 作者

    Khial, Karim.;

  • 作者单位

    Ecole Polytechnique, Montreal (Canada).;

  • 授予单位 Ecole Polytechnique, Montreal (Canada).;
  • 学科 Engineering Electronics and Electrical.
  • 学位 M.Sc.A.
  • 年度 2001
  • 页码 118 p.
  • 总页数 118
  • 原文格式 PDF
  • 正文语种 eng
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