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An industrial robotic system for moving object interception using ideal proportional navigation guidance.

机译：使用理想比例导航制导的用于移动物体拦截的工业机器人系统。

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摘要

The problem area under study in this thesis is the development and implementation of a robot-motion planning technique to bring the end-effector of an industrial manipulator to a (pre-grasp) rendezvous location with a randomly-moving target in minimum time.; The robot-motion planning technique utilized herein is a hybrid interception scheme. The end-effector is initially controlled via a navigation-based method and subsequently, in the second phase, via a conventional tracking method that takes over control to ensure a smooth grasp. The proposed method is based on the navigation-based interception scheme originally developed by Mehrandezh et al. in [3]. In this thesis, however, these motion-planning algorithms were modified to suit the industrial manipulator available in the Computer Integrated Manufacturing Laboratory.; The computer-simulation and experimental results demonstrated the capability of the proposed IPNG-based interception scheme to intercept slow- and fast-maneuvering targets faster than a pure tracking method would do.
机译：本文研究的问题领域是机器人运动计划技术的开发和实现，该技术将工业机械手的末端执行器带到（预抓取）会合位置，并在最短时间内随机移动目标。这里使用的机器人运动计划技术是一种混合拦截方案。最终执行器首先通过基于导航的方法进行控制，然后在第二阶段通过常规的跟踪方法进行控制，该方法将接管控制以确保平稳抓地。该方法基于Mehrandezh等人最初开发的基于导航的拦截方案。在[3]中。然而，在本文中，对这些运动计划算法进行了修改，以适应计算机集成制造实验室中可用的工业机械手。计算机仿真和实验结果表明，所提出的基于IPNG的拦截方案具有比纯跟踪方法更快地拦截慢速和快速机动目标的能力。

著录项

  • 作者

    Borg, Jonathan M.;

  • 作者单位

    University of Toronto (Canada).;

  • 授予单位 University of Toronto (Canada).;
  • 学科 Engineering Mechanical.
  • 学位 M.A.Sc.
  • 年度 2000
  • 页码 93 p.
  • 总页数 93
  • 原文格式 PDF
  • 正文语种 eng
  • 中图分类 机械、仪表工业;
  • 关键词

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