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Application of fuzzy logic for the solution of inverse kinematics and hierarchical controls of robotic manipulators.

机译：模糊逻辑在机器人反向运动学和分级控制中的应用。

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In this thesis work, hierarchical control techniques will be used for controlling a robotic manipulator. The hierarchical control will be implemented with fuzzy logic to improve the robustness and reduce the run time computational requirements. Hierarchical control will consist on solving the inverse kinematic equations using fuzzy logic to direct each individual joint. A commercial Micro-robot with three degrees of freedom will be used to evaluate this methodology.; A decentralized fuzzy controller will be used for each joint, with a Fuzzy Associative Memories (FAM) performing the inverse kinematic mapping in a supervisory mode. The FAM determines the inverse kinematic mapping which maps the desired Cartesian coordinates to the individual joint angles. The individual fuzzy controller for each joint will generate the required control signal to a DC motor to move the associated link to the new position. The proposed hierarchical fuzzy controller will be compared to a conventional PD controller.
机译：在本文工作中，将使用分层控制技术来控制机器人操纵器。分层控制将通过模糊逻辑实现，以提高鲁棒性并减少运行时间的计算要求。分层控制将包括使用模糊逻辑求解每个运动关节的逆运动学方程。具有三个自由度的商用微型机器人将用于评估该方法。分散的模糊控制器将用于每个关节，其中模糊关联内存（FAM）在监控模式下执行逆运动学映射。 FAM确定逆运动学映射，该映射将所需的笛卡尔坐标映射到各个关节角度。每个关节的单独模糊控制器将生成所需的控制信号给直流电动机，以将关联的连杆移动到新位置。所提出的分层模糊控制器将与传统的PD控制器进行比较。

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