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Adaptive Fuzzy Control of Quadrotor

机译：四旋翼的自适应模糊控制

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摘要

In this thesis, intelligent controllers are designed to control attitude for quadrotor UAV (Unmanned Aerial Vehicle). Quadrotors have a variety of applications in real time e.g. surveillance, inspection, search, rescue and reducing the human force in undesirable conditions. Quadrotors are generally unstable systems; the kinematics of quadrotor resembles the kinematics of inverted pendulum. In order to avoid the possibility of any kind of damages, the mathematical model of quadrotor should be developed and after that, the different control techniques can be implemented. This thesis presents a detailed simulation model for a Quadrotor. For the control purpose, three classical and modern control strategies are separately implemented which are PID, Fuzzy, and Adaptive Fuzzy PID for four basic motions roll, pitch, yaw, and Z/ Height. For better performance, error reduction and easy tuning, this thesis introduces individual controllers for all basic motion of a Quadrotor. The modeling and control is done using MATLAB/Simulink. The main objective of this thesis is to get the desired output with respect to the desired the input. At the end, simulation results are compared to check which controller acts the best for the developed Quadrotor model.
机译：本文设计了智能控制器来控制四旋翼无人机的姿态。四旋翼飞机具有多种实时应用，例如监视，检查，搜索，营救和减少不良条件下的人力。四旋翼通常是不稳定的系统；四旋翼的运动学类似于倒立摆的运动学。为了避免任何形式的损坏，应该开发四旋翼的数学模型，然后，可以实现不同的控制技术。本文提出了一种详细的四旋翼飞行器仿真模型。出于控制目的，分别针对三种基本运动滚动，俯仰，偏航和Z /高度分别实现了三种经典和现代控制策略，分别是PID，Fuzzy和Adaptive Fuzzy PID。为了获得更好的性能，减少错误并易于调试，本文针对四旋翼的所有基本运动引入了单独的控制器。建模和控制使用MATLAB / Simulink完成。本文的主要目的是相对于所需的输入获得所需的输出。最后，将仿真结果进行比较，以检查哪种控制器在开发的Quadrotor模型中表现最好。

著录项

  • 作者

    Sattar, Muhammad Awais.;

  • 作者单位

    Rochester Institute of Technology.;

  • 授予单位 Rochester Institute of Technology.;
  • 学科 Electrical engineering.
  • 学位 M.S.
  • 年度 2017
  • 页码 76 p.
  • 总页数 76
  • 原文格式 PDF
  • 正文语种 eng
  • 中图分类 公共建筑;
  • 关键词

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