一种凸多边形区域的无人机覆盖航迹规划算法

陈海; 王新民; 焦裕松; 李俨

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一种凸多边形区域的无人机覆盖航迹规划算法

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覆盖航迹规划技术对于提高无人机的侦察能力和目标搜索能力具有重要的意义.首先从能量、路程、时间角度,理论上证明了转弯过程比直线平飞过程的效率低.其次给出了凸多边形跨度和宽度的定义,并把凸多边形区域的覆盖航迹规划问题转化为求凸多边形宽度的问题.最后证明了凸多边形区域的宽度只可能出现于"点边式"跨度之中,并给出了一种高效的"点边式"宽度算法.无人机只需要沿着宽度出现时的支撑平线方向飞行,即可以取得最少的转弯次数.通过仿真分析,证明了所提出的算法能够有效解决无人机在凸多边形区域中的覆盖航迹规划问题.

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来源
《航空学报》 |2010年第9期|1802-1808|共7页
作者
陈海; 王新民; 焦裕松; 李俨;
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作者单位

西北工业大学,自动化学院,陕西,西安,710072;

西北工业大学,自动化学院,陕西,西安,710072;

西北工业大学,自动化学院,陕西,西安,710072;

西北工业大学,自动化学院,陕西,西安,710072;

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正文语种 chi
中图分类无人驾驶飞机;
关键词
无人机; 凸多边形区域; 覆盖航迹规划; 跨度; 宽度;

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