基于新息正交性的Kalman滤波抗野值法在POS中的应用

宫晓琳; 房建成

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基于新息正交性的Kalman滤波抗野值法在POS中的应用

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针对位置姿态系统(POS)应用中全球定位系统(GPS)野值会降低滤波精度和稳定性的问题,提出将基于新息正交性的Kalman滤波(KF)抗野值法应用于POS数据处理中.该方法首先通过判断KF新息过程的正交性是否丧失来判别GPS的位置和速度数据中是否出现野值,然后采用活化函数对含有野值的量测值进行加权限制,使修正后的新息过程能够保持正交性质,从而达到辨识并修正GPS野值的目的.车载试验结果表明,该方法能够有效辨识并抑制GPS野值对滤波精度和稳定性的不利影响,其在GPS野值点处的位置、速度精度比标准KF提高了1～2个数量级.

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来源
《航空学报》 |2009年第12期|2348-2353|共6页
作者
宫晓琳; 房建成;
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作者单位

北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院,北京,100191;

北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院,北京,100191;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类 V249.32~+8;
关键词
位置姿态系统; SINS/GPS组合; 野值; Kalman滤波; 新息; 正交性;

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