基于水声传播延迟的主从式多无人水下航行器协同导航定位研究

张立川; 刘明雍; 徐德民; 严卫生

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基于水声传播延迟的主从式多无人水下航行器协同导航定位研究

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多水下无人航行器(UUV)协同导航定位技术是解决海洋中间层水下导航问题的重要途径,研究了主从式多UUV基于水声传播延迟的协同导航定位问题.主从式导航结构中,主UUV内部装备高精度导航设备,从UUV内部装备低精度导航设备,外部均装备水声装置测量相对位置关系,利用扩展卡尔曼滤波算法融合内部和外部传感器信息,对从UUV进行实时定位.研究结果表明,利用UUV的相对位置观测,可以显著提高导航定位精度.

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来源
《兵工学报》 |2009年第12期|1674-1678|共5页
作者
张立川; 刘明雍; 徐德民; 严卫生;
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作者单位

西北工业大学航海学院,陕西,西安,710072;

西北工业大学航海学院,陕西,西安,710072;

西北工业大学航海学院,陕西,西安,710072;

西北工业大学航海学院,陕西,西安,710072;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类 TP391.41;
关键词
声学; 水声传播延迟; 多UUV; 协同导航定位; 扩展卡尔曼滤波;

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