一种激光陀螺捷联惯性导航系统级标定方法

董春梅; 任顺清; 陈希军; 李巍

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一种激光陀螺捷联惯性导航系统级标定方法

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cqvip:为优化激光捷联惯性导航在卧式三轴转台上的系统级标定方案,设计了卧式三轴转台外环轴整周旋转对惯性测量单元(IMU)误差参数的激励方法。基于捷联惯性导航的误差方程,阐述了速度误差与IMU误差参数间的关系,从而建立IMU系统级标定模型。该模型具有加速度计误差参数仅反应在观测量北向分量、陀螺误差参数仅反应在观测量东向分量的特点,消除了加速度计和陀螺误差参数标定误差的相互影响。根据准D最优准则,设计了正二十面体12点计划的双轴位置单轴速率翻滚法,利用最小二乘法辨识出IMU的24项误差参数。通过给加速度计和陀螺加入不同测量噪声,对IMU标定模型进行仿真,结果表明该方法可抑制加速度计和陀螺的测量噪声对标定结果的影响。

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来源
《兵工学报》 |2019年第8期|1618-1626|共9页
作者
董春梅; 任顺清; 陈希军; 李巍;
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作者单位

哈尔滨工业大学空间控制与惯性技术研究中心黑龙江哈尔滨150001;

哈尔滨理工大学自动化学院黑龙江哈尔滨150001;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类惯性导航系统;
关键词
捷联惯性导航系统; 加速度计; 陀螺仪; 系统级标定; 惯性测量单元; 误差参数;

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