集合约束下多智能体系统分布式固定时间优化控制

陈刚; 李志勇

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本文研究一类具有状态约束的多智能体系统优化控制问题,提出了一种具有固定时间收敛特性的分布式优化控制算法.该控制算法由局部投影模块、一致性模块和梯度模块构成,其中局部投影模块确保智能体的状态在固定时间内收敛到局部约束集合,基于时变增益的一致性模块实现所有智能体的状态在固定时间内收敛到一致值,基于时变增益的梯度模块实现智能体的状态在固定时间内收敛到最优解.利用凸优化理论和固定时间李雅普诺夫理论,分析了算法的固定时间收敛特性.算法收敛时间的上界值不依赖系统的初始条件,因而可以根据任务需求来预先设计收敛时间.最后通过数值仿真验证了理论结果的有效性.

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来源
《自动化学报》 |2022年第9期|2254-2264|共11页
作者
陈刚; 李志勇;
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作者单位

重庆大学自动化学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类计算技术、计算机技术;
关键词
分布式优化; 多智能体系统; 集合约束; 梯度法; 固定时间收敛;

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