基于抗差因子图的AUV多源信息融合定位方法

黄紫如; 柴洪洲; 向民志; 杜祯强

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基于抗差因子图的AUV多源信息融合定位方法

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摘要

面向AUV搭载的传感器信息频率不一致与有效性易动态改变的情况,因子图算法相较于扩展Kalman滤波算法表现出更好的稳定性、灵活性与扩展性。本文首先比较了FGO与EKF算法分别应用于AUV多传感器信息融合定位的性能,再针对复杂水下环境中,传感器的异常观测值影响FGO算法定位精度的问题,提出了一种基于抗差因子图的AUV多源信息融合定位方法,利用动态协方差缩放策略对粗差因子进行降权处理,在海测数据的基础上模拟观测粗差进行算法验证。分别采用普通FGO算法、基于DCS的抗差FGO算法对受到粗差干扰后的数据进行解算。统计结果表明,相较于不进行抗差处理,该算法降低了14.6%的平面位置误差,对异常观测具有良好的稳健性能。

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来源
《测绘学报》 |2023年第8期|1278-1285|共8页
作者
黄紫如; 柴洪洲; 向民志; 杜祯强;
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作者单位

信息工程大学;

32022部队;

自然资源部海洋测绘重点实验室;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类海洋大地测量;
关键词
因子图; 多源信息融合定位; 自主水下潜航器; 抗差因子图;

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