基于滑模控制的球头自适应入位技术

张忠清; 李泷杲; 刘洋

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基于滑模控制的球头自适应入位技术

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固连在飞机结构上的工艺球头准确落入数控定位器末端球窝是飞机结构进行调姿对接的前提。针对大型构件难以准确入位的难题,本文提出一种基于滑模控制的球头自适应入位方法。首先对三维力传感器输出做限幅和FIR混合滤波处理以提高其测量精度;然后构建力引导的定位器驱动模型,基于滑模理论设计力控制器并根据Lyapunov稳定判据检验其设计合理性;接着在Simulink环境下搭建基于滑模控制的球头入窝模型,仿真结果显示,设计的力反馈控制系统无振荡且响应速度快;最后以某机身模拟件进行试验验证,试验结果满足设计的球头低应力入位要求,验证了该方法的有效性。

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来源
《航空制造技术》 |2023年第14期|108-117|共10页
作者
张忠清; 李泷杲; 刘洋;
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作者单位

北京动力机械研究所;

南京航空航天大学;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类自动化技术及设备;
关键词
飞机装配; 球头入位; 滑模控制; FIR滤波; 力反馈;

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