一种空间机械臂无视觉在轨柔顺装配方法

邓雅; 刘维惠; 李晓辉; 文闻

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一种空间机械臂无视觉在轨柔顺装配方法

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针对空间机械臂在轨装配中避免刚性碰撞的需求和缺少视觉反馈的问题,提出一种无视觉在轨柔顺装配方法.首先给出一种基于阻抗控制的柔顺控制器,使机械臂末端运动能够体现出期望的“质量—弹簧—阻尼”的动力学特性.在此基础上,提出一种不依赖于视觉反馈的装配方法,能够自主探寻装配孔并完成装配,该方法简单有效,在装配过程中无需视觉信息,解决了在轨操作中关键的自主寻孔问题.最后通过地面实验验证柔顺控制方法的有效性.本文所提出的方法具有较强的工程价值和应用前景,能够为空间操作和在轨服务提供技术基础.

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来源
《空间控制技术与应用》 |2018年第6期|8-12|共5页
作者
邓雅; 刘维惠; 李晓辉; 文闻;
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作者单位

北京控制工程研究所;

北京100190;

北京控制工程研究所;

北京100190;

北京控制工程研究所;

北京100190;

北京控制工程研究所;

北京100190;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类航天器制导与控制;
关键词
空间机械臂; 在轨装配; 柔顺控制; 无视觉反馈;

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