基于神经网络观测器的无人机编队执行器故障诊断

聂瑞; 王红茹

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基于神经网络观测器的无人机编队执行器故障诊断

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针对无人机群的无人机数量增多导致的故障发生可能性和故障诊断难度的增大,以无人机飞行控制系统执行器作为研究对象,考虑飞行过程的非线性性和外界干扰,提出了神经网络观测器的执行器故障诊断方法,其中神经网络的权值和中心值都可以在线更新,避免了参数选取的困难。采用长机-僚机的编队策略,在无人机编队中引入相对输出误差,通过无向拓扑结构图描述相对输出误差,使所设计的神经网络观测器能够反映无人机之间的通信连接关系。利用克罗内克积表示无人机编队系统的全局向量,通过李雅普诺夫稳定性理论从全局角度推导出了所设计神经网络观测器稳定性的条件。仿真结果表明所设计神经网络观测器能够诊断相同时间、不同时间、相同通道、不同通道发生的定值故障和时变故障。

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来源
《空天防御》 |2022年第2期|32-41|共10页
作者
聂瑞; 王红茹;
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作者单位

哈尔滨工程大学信息与通信工程学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类无人驾驶飞机;
关键词
无人机群; 执行器; 故障估计; 神经网络; 观测器;

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