基于声纳传感器的移动机器人地图创建方法研究

房芳; 马旭东; 戴先中

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基于声纳传感器的移动机器人地图创建方法研究

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提出了一种改进的基于声纳传感器信息进行栅格地图创建的方法.将Bayes法则用于移动机器人地图创建,对多个声纳传感器信息进行融合,解决信息间的冲突问题,并根据声纳模型将测量数据集成到局部地图中,改变栅格被障碍物占有的概率.经过坐标变换后,利用Bayes法则更新全局地图中的栅格信息,实现从局部地图到全局地图的更新.实验验证了该算法的可行性与有效性.

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来源
《计算机应用研究》 |2009年第7期|2499-2501|共3页
作者
房芳; 马旭东; 戴先中;
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作者单位

东南大学;

自动化学院;

复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室;

南京;

210096;

东南大学;

自动化学院;

复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室;

南京;

210096;

东南大学;

自动化学院;

复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室;

南京;

210096;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
移动机器人; 地图创建; 贝叶斯法则; 栅格地图;

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