基于DL-AKF的UWB煤矿井下定位算法

包图雅; 崔丽珍; 魏岚焘

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基于DL-AKF的UWB煤矿井下定位算法

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针对UWB在煤矿井下定位精度及稳定性等问题,本文提出一种双层自适应卡尔曼滤波(DL-AKF)定位算法,分别在测距和定位阶段使用不同的自适应卡尔曼滤波算法。第一层Sage-Husa自适应卡尔曼滤波与多项式拟合误差补偿联合处理应用于测距阶段,将测距误差减小至10 cm内,第二层自适应扩展卡尔曼滤波应用于定位解算,进一步提高煤矿井下定位精度及稳定性。实验表明,该算法能够有效减小测距误差并提高定位精度,静态定位结果均方根误差可达到14 cm左右。

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来源
《自动化应用》 |2023年第10期|161-164|共4页
作者
包图雅; 崔丽珍; 魏岚焘;
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作者单位

内蒙古科技大学信息工程学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类无线电中继通信、微波通信;
关键词
UWB; 煤矿井下定位; DL-AKF定位算法; 误差补偿;

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