基于滑模变结构方法的两轮自平衡机器人的跟踪控制

张昱昊

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基于滑模变结构方法的两轮自平衡机器人的跟踪控制

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本文使用Lagrange方程方法建立了两轮自平衡机器人的非线性动力学模型,建模时考虑了系统阻尼和驱动电机模型,对建立的非线性模型进行线性化处理后将系统解耦为平衡子系统和转向子系统。针对机器人模型参数不精确和外部不确定扰动造成传统控制方法鲁棒性不佳的问题,设计了一种滑模变结构的机器人跟踪算法,实现了机器人的平衡控制和速度跟踪控制。使用MATLAB/Simulink对控制器进行了仿真计算,结果表明,设计的滑模控制器能较好地实现机器人的平衡控制、速度和位移跟踪控制。

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来源
《自动化应用》 |2023年第13期|4-8|共5页
作者
张昱昊;
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作者单位

北京理工大学自动化学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类自动控制、自动控制系统;
关键词
两轮自平衡机器人; 动力学模型; 滑模控制; 跟踪控制; 仿真;

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