改进蚁群算法的输电线巡检机器人避障路径规划

王言军

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改进蚁群算法的输电线巡检机器人避障路径规划

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输电线承担着电力能源输送的关键作用,是电力系统能否稳定运行的关键。为了避免输电线故障发生,需要采用巡检机器人实时检测输电线,巡检机器人路径规划结果是影响巡检效果的主要因素,该文提出改进蚁群算法的输电线巡检机器人避障路径规划方法研究。应用激光传感器获取障碍物体相关信息,完成障碍物体的检测与建模,计算巡检机器人与障碍物体的位姿关系,推出巡检机器人避障算法。确定巡检机器人避障路径规划目标,基于狼群分配原则与中心点平滑方法改进蚁群算法,执行算法获取最佳避障路径规划结果,实现了输电线巡检机器人避障路径的规划。实验数据显示,应用提出方法获得的规划路径避障成功率最大值为96%,最佳避障路径规划迭代次数最小值为11次,充分证实了提出方法避障路径规划性能更佳。

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来源
《自动化与仪表》 |2022年第11期|44-48|共5页
作者
王言军;
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作者单位

国网黑龙江省电力有限公司大庆供电公司;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类计算机仿真;
关键词
输电线; 躲避障碍; 巡检机器人; 改进蚁群算法; 巡检路径规划; 激光传感器;

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