基于反馈纯跟踪的智能车路径跟随方法

潘世举; 李建市; 李华; 娄静涛; 徐友春

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基于反馈纯跟踪的智能车路径跟随方法

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为提高智能车在不同速度和载荷下的路径跟随精度和稳定性,提出一种基于反馈纯跟踪的智能车路径跟随方法。首先,基于车辆运动学模型和纯跟踪模型分析影响控制效果的因素;然后根据车辆速度和路径曲率动态调整前视距离,将横向偏差作为反馈变量对传统纯跟踪控制方法进行补偿;接着通过仿真试验选定控制参数,分析控制参数对路径跟随精度和车辆稳定性的影响;最后通过实车试验,验证该方法在实车环境中的控制性能。结果表明,该方法具有较高的路径跟随精度,在不同速度和载荷下保持良好的适应性和稳定性。

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来源
《汽车工程》 |2023年第7期|1134-1144|共11页
作者
潘世举; 李建市; 李华; 娄静涛; 徐友春;
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作者单位

陆军军事交通学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类计算技术、计算机技术;
关键词
智能车; 路径跟随; 纯跟踪; 动态前视距离; 反馈控制;

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