无无人驾驶汽车局部路径规划算法研究

彭晓燕; 谢浩; 黄晶

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cqvip:无人驾驶汽车局部路径规划算法应确保避障的安全性、实时性和路径的平滑性等。本文提出了一种基于离散优化的局部路径规划算法,即采用代价函数分别评估离散生成的候选路径的安全性、平滑性等,再根据各代价函数加权计算获得局部最佳路径。针对障碍物移动随机性,设计了一种基于运动估计结合高斯卷积的移动障碍安全性代价函数;考虑候选路径曲率的变化及其连续性,设计了路径平滑性代价函数。使用了一种新的坐标转换计算方法将路径从s-ρ坐标系转换到大地笛卡尔坐标系,提高了实时性。最后,利用PreScan和Matlab软件进行联合仿真,并在"远飞"无人车实验平台上进行了真实道路场景的实车实验。实验结果表明:提出的路径规划算法不仅能使无人车安全、合理地规避静止和移动障碍,且完全满足局部路径规划算法对实时性的要求。

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来源
《汽车工程》 |2020年第1期|1-10|共10页
作者
彭晓燕; 谢浩; 黄晶;
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作者单位

湖南大学机械与运载工程学院长沙 410082;

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正文语种 chi
中图分类
关键词
无人驾驶汽车; 避障; 路径规划; 代价函数; 实车实验;

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