狭小车位平行泊车路径规划方法研究

胡杰; 朱令磊; 陈瑞楠; 钟鑫凯; 徐文才; 张敏超

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狭小车位平行泊车路径规划方法研究

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针对狭小车位平行泊车场景,本文中提出了一种基于曲线组合和数值优化的规划方法。首先,将泊车过程逆向化并划分为调整规划和入库规划,通过建立基于回旋-圆弧组合的约束优化模型设计调整规划,引导车辆库内调整位姿寻找出库关键点,建立基于回旋-圆弧-直线组合和五次多项式的约束优化模型设计入库规划,引导车辆寻找最佳泊车点;随后,通过Matlab针对不同工况进行仿真,验证算法的适应性;最后,通过实车试验验证规划路径的有效性。仿真和实车试验的结果表明,本文提出的平行泊车路径规划方法满足狭小泊车空间下的泊车需求,同时具有较强的适应性。

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来源
《汽车工程》 |2022年第7期|1040-1048|共9页
作者
胡杰; 朱令磊; 陈瑞楠; 钟鑫凯; 徐文才; 张敏超;
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作者单位

武汉理工大学;

武汉理工大学;

新能源与智能网联车湖北工程技术研究中心;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类汽车工程;
关键词
路径规划; 自动泊车; 数值优化; 曲线组合;

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