一种基于串级线性自抗扰控制的四旋翼无人机控制方法

钟元; 章豪

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cqvip:提出了一种基于串级线性自抗扰控制器的四旋翼无人机控制方法。根据建立的紊流模型形成了干扰风,在干扰风的环境下建立了四旋翼的运动学模型,并设计了一个串级的线性自抗扰控制器,其中外环采用位置控制,内环采用姿态控制。对比了该控制器与非线性自抗扰控制器和经典PID控制器在无风干扰和有风干扰下无人机的定点悬停的性能。仿真试验结果表明,无论是在无风干扰下还是在有风干扰下,该控制器的性能均好于非线性自抗扰控制器和PID控制器,具有较好的鲁棒性,能够运用到各种类型的旋翼无人机的工程控制中。

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来源
《航空电子技术》 |2020年第1期|28-34|共7页
作者
钟元; 章豪;
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作者单位

中国航空无线电电子研究所上海 200241;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类飞行控制系统与导航;
关键词
四旋翼无人机; 串级线性自抗扰控制器; 风干扰;

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