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机译：用于控制射流推进的装置例如无人潜水艇，具有三个射流驱动器，对称地布置在水下航行器的壳体中，并通过改变流入速度来水平和垂直地控制航行器

机译：可以固定到交换体的无人水下航行器，具有无人水下航行器的系统和交换主体以及用于操作无人水下航行器的方法

机译：无人潜水艇，包括无人潜水艇和可与其连接的可互换主体的系统以及操作无人潜水艇的方法