四轮驱动电动汽车质心侧偏角与轮胎侧向力非线性鲁棒融合估计

王凡勋; 殷国栋; 沈童; 任彦君; 汪䶮; 冯斌

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四轮驱动电动汽车质心侧偏角与轮胎侧向力非线性鲁棒融合估计

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针对四轮驱动电动汽车质心侧偏角和轮胎侧向力难以直接测量的问题,考虑系统未建模的动态特性、模型参数摄动、系统过程噪声及测量噪声等因素,提出了一种基于遗忘因子递归最小二乘法(FFRLS)与鲁棒容积卡尔曼滤波(RCKF)的联合估计方法。基于FFRLS法对整车质量进行实时估计,并将极大值背景下的估计误差最小化嵌入标准容积卡尔曼滤波(CKF)以实现RCKF,提出了联合估计算法的改进策略,有效提高了复杂工况下滤波对模型参数摄动以及未建模噪声的抗干扰能力,可以实现质心侧偏角与轮胎侧向力的精准估计。在CarSim/Simulink联合仿真环境下,采用不同工况验证了算法的准确性、鲁棒性和抗干扰性。在四轮驱动电动汽车实车平台上分析了算法的有效性。研究结果表明,所提方法比RCKF和CKF精度更高,解决了复合工况下四驱电动汽车质心侧偏角和轮胎侧向力的联合估计问题。

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来源
《中国机械工程》 |2022年第22期|2673-2683|共11页
作者
王凡勋; 殷国栋; 沈童; 任彦君; 汪䶮; 冯斌;
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作者单位

东南大学机械工程学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类汽车理论;数据处理、数据处理系统;
关键词
四轮驱动电动汽车; 质心侧偏角; 轮胎侧向力; 鲁棒容积卡尔曼滤波; 遗忘因子递归最小二乘法;

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