6-(P-)US并联机构的运动学正解分析

王超群; 吴洪涛

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6-(P-)US并联机构的运动学正解分析

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对6-(P-)US并联机构的运动学问题进行了分析,着重研究其运动学正解的求解方法.对动平台的位姿变量进行解耦处理,将位置变量表达为姿态变量的函数形式；利用Cayley公式、位置向量的转换关系得到了3个关于姿态变量的约束方程；求解约束方程组得到姿态变量,进而求得位置变量.算例验证了方法的正确性和有效性.

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来源
《中国机械工程》 |2013年第7期|853-856|共4页
作者
王超群; 吴洪涛;
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作者单位

南京航空航天大学,南京,210016;

南京农业大学,南京,210031;

南京航空航天大学,南京,210016;

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正文语种 chi
中图分类机构学;机器人;
关键词
6-(P-)US并联机构; 运动学正解; 解耦; 约束方程;

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