新型三平移一转动并联机构及运动学分析

马晓丽; 马履中; 汪建平

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新型三平移一转动并联机构及运动学分析

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根据并联机器人机构结构综合理论,以单开链支路为单元,提出了一种能实现空间三维移动和一维转动的四自由度并联机构.分析了该机构的运动特性,运用连杆D-H矩阵,探讨了具有5R支链的建模方法,给出了机构位置反解的数学模型,并在ADAMS虚拟样机软件及MATLAB数学计算软件上进行了数值验证.这种机构具有4个自由度运动特性,在结构上具有较好的对称性,且支链结构可进行模块化组装,有较好的应用前景.为机构建立的反解模型较简单,数值验算证明是正确的.机构的运动学反解模型为该机构作进一步的运动学动力学及优化设计研究打下基础,并为系统控制提供了理论依据.

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来源
《中国机械工程》 |2006年第2期|191-195|共5页
作者
马晓丽; 马履中; 汪建平;
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作者单位

江苏大学,镇江,212013;

衢州学院,衢州,324000;

江苏大学,镇江,212013;

衢州学院,衢州,324000;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机构学;机器人;
关键词
并联机构; 反解; 自由度; 建模;

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