基于耗散性理论的汽车底盘集成非线性鲁棒约束优化控制

张家旭; 赵健; 施正堂; 杨雄

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基于耗散性理论的汽车底盘集成非线性鲁棒约束优化控制

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摘要

针对汽车主动前轮转向子系统和直接横摆力矩控制子系统集成控制问题,基于耗散性理论设计了一种非线性鲁棒控制器.将未建模动态、模型参数和反馈信号测量误差作为系统的加性不确定性和乘性不确定性,建立包含车身侧向和横摆运动自由度的汽车底盘集成控制模型;基于耗散性理论设计汽车底盘集成非线性L2增益控制律来抑制系统的加性不确定性对系统性能的影响,并采用投影修正法设计自适应律来实时估计和补偿系统的乘性不确定性;采用逐步二次规划法来实现汽车底盘集成非线性L2增益控制律输出的校正横摆力矩约束优化分配.最后,结合车辆动力学仿真软件对所提出的汽车底盘集成非线性鲁棒控制器的可行性和有效性进行了验证.

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来源
《中国机械工程》 |2021年第8期|883-889|共7页
作者
张家旭; 赵健; 施正堂; 杨雄;
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作者单位

吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室长春 130022;

中国第一汽车集团有限公司智能网联研发院长春 130011;

吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室长春 130022;

浙江亚太机电股份有限公司智能汽车控制系统研究院杭州 311200;

浙江亚太机电股份有限公司智能汽车控制系统研究院杭州 311200;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类汽车动力学及汽车力学;
关键词
底盘集成控制; 非线性鲁棒控制; 耗散性理论; 投影修正法; 逐步二次规划法;

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