一种车辆运动姿态参数的实时测量方法

杨澜1; 郝茹茹1; 王润氏2; 戚秀真1

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一种车辆运动姿态参数的实时测量方法

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由于车辆姿态参数无法通过带有标准配置的传感器直接测量，提出1种车辆运动姿态参数实时测量方法。该方法通过在车辆上加装MARG传感器测量车辆运动角速率、直线加速度与地磁信息，并以四元数和角速率为系统状态模型，加速度计和磁强计测量值为系统观测模型，搭建扩展Kalman滤波器车辆姿态融合估计结构，实现车辆姿态观测信息的实时最优关联。实验结果表明，在不同车辆运行状态下，该方法可以实时测量车辆姿态信息，具有较小的姿态估计误差。

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来源
《中国科技论文》 |2016年第19期|P.2155-2158|共4页
作者
杨澜1; 郝茹茹1; 王润氏2; 戚秀真1;
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作者单位

[1]长安大学信息工程学院,西安710064;

[2]长安大学现代工程训练中心,西安710018;

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正文语种 CHI
中图分类计算机仿真;
关键词
车辆主动安全; 运动姿态参数; MARG传感器;

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