柔性双段腿的 SLIP 模型参数敏感性分析

冯华山; 李勇政; 王润孝; 李军

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柔性双段腿的 SLIP 模型参数敏感性分析

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为了反映腿部多段串联的多参数耦合特性，以 SLIP（spring loaded inverted pendulum）模型为基础，建立了小腿含有串联线性伸缩弹簧的机器人柔性双段腿动力学模型。通过仿真分析其运动，获得柔性双段腿弹簧刚度、触地角度、虚拟腿长、膝关节角度、质量分布等参数的稳定域。通过对各个参数稳定域进行归一化处理和曲线拟合，获得参数稳定域变化曲线及参数敏感度排序。最后基于 ADAMS 与 MATLAB 联合仿真验证了柔性双段腿模型中参数敏感度排序的正确性。

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来源
《中国科技论文》 |2014年第4期|P.470-473488|共5页
作者
冯华山; 李勇政; 王润孝; 李军;
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作者单位

西北工业大学机电学院,西安710072;

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原文格式 PDF
正文语种 CHI
中图分类机器人;
关键词
机器人学; 柔性机构; SLIP; 模型; 参数敏感性分析;

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