匹配条件不满足的六旋翼无人机故障重构方法

姜陶然; 李涛

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针对六旋翼无人机(unmanned aerial vehicle,UAV)系统,首先根据动力学原理建立存在执行机构故障的无人机状态空间模型,并考虑无人机在实际飞行过程中受到外界干扰的影响.为了实现执行器故障重构(估计),把故障作为未知输入,通过矩阵变换将其作为系统状态的一部分,将原系统转化为一个不显含故障的增维系统.针对增维系统,构造Luenberger观测器来重构系统状态和执行器故障.由于所建立的无人机状态空间模型不满足未知输入观测器匹配条件,不能对其直接设计未知输入观测器进行观测,因此提出一种辅助输出构造方法突破观测器匹配条件的限制.对于外界干扰的影响,采用的方法对其进行抑制.最后的数值仿真验证了方法的有效性.

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来源
《中国科技论文》 |2018年第14期|1626-1633|共8页
作者
姜陶然; 李涛;
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作者单位

南京信息工程大学信息与控制学院,南京210044;

南京信息工程大学信息与控制学院,南京210044;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类自动控制、自动控制系统;
关键词
六旋翼无人机; 故障重构; 未知输入; 观测器匹配条件; 辅助输出;

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