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变步距可转向四足爬楼机器人研究

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摘要

本文介绍了一种三自由度爬楼机器人,通过手动配合控制机器人适应不同尺寸的楼梯和转向,结构上由腿部运动单元、变步距单元、转向机构单元和自平衡机构单元组成.结合仿真对腿部行走部分的四连杆机构进行优化以及腿部零件的力学有限元分析.验证结果表明:机器人平移和爬楼过程平稳可靠,设计实用性强,具有推广价值.

著录项

来源
《南方农机》 |2021年第5期|38-40|共3页
作者
代传昭; 朱永刚;
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作者单位

安徽三联学院机械工程学院安徽合肥230601;

安徽三联学院机械工程学院安徽合肥230601;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
四足机器人; 变步距; 转向; 结构分析;

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