摄像机自标定的线性理论与算法

吴福朝; 胡占义

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文中提出一种新的摄像机线性自标定的算法和理论.与文献中已有的方法相比,该文方法的主要优点是对摄像机的运动要求不苛刻,如不要求摄像机的运动为正交运动.该方法的关键步骤是确定无穷远平面的单应性矩阵(Homography).文中从理论上严格证明了下述结论:摄像机作两组运动参数未知的运动M1={(R1,t11),(R1,t12)},M2={(R2,t21),(R2,t22)},若下述两个条件满足:(1) T1={t11,t12}, T2={t21,t22}是两个线性无关组(即本组内的两个平移向量线性无关);(2) R1,R2的旋转轴不同,则可线性地唯一确定摄像机的内参数矩阵和运动参数.另外,在四参数摄像机模型下,严格证明了一组运动可线性地唯一确定摄像机的内参数矩阵和运动参数.模拟实验和实际图像实验验证了本文方法的正确性和可行性.

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来源
《计算机学报》 |2001年第11期|1121-1135|共15页
作者
吴福朝; 胡占义;
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作者单位

中国科学院自动化研究所;

安徽大学人工智能研究所;

中国科学院自动化研究所;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类信息处理（信息加工）;
关键词
摄像机自标定; 无穷远平面; 单应性矩阵;

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