基于多项式拟合的六维力传感器解耦算法研究

王志军; 张小涛; 李梦祥

首页> 中文期刊> 《工程设计学报》 >基于多项式拟合的六维力传感器解耦算法研究

基于多项式拟合的六维力传感器解耦算法研究

开具论文收录证明 >>

期刊封面封底目录下载 >>

文献代查 >>

页面导航

摘要
著录项
相似文献
相关主题

摘要

六维力传感器作为重要的空间力感知元件,被广泛应用于机器人的力/位置控制、抓取装配、轮廓检测、自主避障和人机交互等。目前,提高精度是六维力传感器的主要研究方向之一。但由于受到自身结构和加工误差等因素的影响,六维力传感器会产生维间耦合现象,而维间耦合是影响其精度的重要因素。为减少耦合误差的影响,采用误差分析、理论推导及实验验证相结合的方法对六维力传感器的解耦算法进行研究。首先,对六维力传感器进行了耦合分析,得到其耦合模型。然后,对六维力传感器的线性解耦算法进行研究,并在此基础上提出了基于多项式拟合的解耦算法,以在不改变六维力传感器结构的前提下减小耦合误差,从而提高其精度。最后,选用正交并联六维力传感器开展标定实验,并分别采用2种算法进行解耦求解。结果表明,基于多项式拟合的解耦算法能减小维间耦合对六维力传感器精度的影响;所提出的解耦算法有效地提高了六维力传感器的精度,与线性解耦算法相比,最大耦合误差减小了8.914个百分点且线性度误差减小了0.111个百分点。研究结果可为六维力传感器维间耦合误差的减小和精度的提高提供参考。

著录项

来源
《工程设计学报》 |2023年第5期|571-578|共8页
作者
王志军; 张小涛; 李梦祥;
展开▼
作者单位

华北理工大学机械工程学院;

展开▼
原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类 TP212;
关键词
六维力传感器; 耦合模型; 解耦算法; 多项式拟合; 标定实验; 解耦求解;

相似文献

中文文献
外文文献
专利

1. 基于Stewart机构的六维力传感器解耦算法研究 [J] . 盖广洪 ,高波 . 现代电子技术 . 2013,第19期
2. 三维力传感器的设计和静态解耦算法研究 [J] . 彭小武 ,马国鹭 ,赵涌 . 传感技术学报 . 2021,第11期
3. 三维力传感器静态解耦算法研究 [J] . 崔劲 ,高震 ,彭博 . 软件 . 2020,第11期
4. 基于聚苯胺/聚乙烯醇水凝胶的柔性传感器信号解耦算法研究 [J] . 李文杰 ,孙晓 ,李西宸 . 湖南工业大学学报 . 2022,第3期
5. 基于模糊推理的多维传感器解耦算法研究 [J] . 宋国民 ,翟羽健 ,周晓晶 . 工业仪表与自动化装置 . 2001,第1期
6. 径向基神经网络在一种柔性多维力触觉传感器阵列解耦中的应用研究 [C] . 李珊红 ,庄学坤 ,丁俊香 . 2011中国人工生命与智能机器人会议 . 2011
7. 压电式六维力传感器测试系统开发与解耦算法研究 [A] . 杨晓棋 . 2022

基于多项式拟合的六维力传感器解耦算法研究

摘要

著录项

相似文献

相关主题

期刊订阅