机器人操作臂可达能力研究

朱兴龙; 周骥平

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机器人操作臂可达能力研究

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为了评价机器人操作臂跟踪目标的能力,导出了操作臂可达函数的表达式,定义了操作臂的可达能力,研究了操作臂自由度数、关节转角约束、关节连杆长度对可达能力的影响,建立了操作臂可达目标的存在条件.最后,以过定点、固定位姿和连续轨迹目标为例,说明了操作臂可达能力对操作的重要性,也为操作臂的设计提供了理论依据.

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来源
《工程设计学报》 |2005年第2期|70-7484|共6页
作者
朱兴龙; 周骥平;
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作者单位

扬州大学,机械工程学院,江苏,扬州,225009;

扬州大学,机械工程学院,江苏,扬州,225009;

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正文语种 chi
中图分类机器人技术;
关键词
可达函数; 可达能力; 存在条件; 机器人;

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