基于学生t分布的变分贝叶斯UKF算法在无人船对准中的应用

黄臻; 吴峻

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基于学生t分布的变分贝叶斯UKF算法在无人船对准中的应用

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针对无人船在恶劣海况下对准时会受到复杂未知干扰,从而导致量测噪声时变,且因存在野值而表现出厚尾特性的问题,提出了一种自适应鲁棒的基于学生t分布的变分贝叶斯UKF(St-VB UKF)算法,将量测噪声建模成学生t分布来描述噪声的厚尾特性,并通过变分贝叶斯方法实时自适应地估计量测噪声的统计特性。仿真结果表明,提出的算法在受到短时和瞬时的强干扰影响时,对准精度和速度均优于传统的UKF算法和Sage-Husa自适应UKF算法;且当量测中存在部分野值而呈现厚尾特性时,提出的算法可以有效抑制野值的影响,对准精度保持不变,提升了算法的鲁棒性。

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来源
《传感技术学报》 |2022年第10期|1340-1347|共8页
作者
黄臻; 吴峻;
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作者单位

东南大学微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类滤波技术、滤波器;
关键词
初始对准; 变分贝叶斯; 鲁棒自适应; 学生t分布; 卡尔曼滤波;

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