基于多层双向A*的未知环境路径规划算法研究

杜婉茹; 王潇茵; 贾福凯; 郑重; 李慧妍

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基于多层双向A*的未知环境路径规划算法研究

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cqvip:面向未知战场环境的路径规划问题,提出一种多层双向A^*算法。该算法引入分层策略,使智能体在行进过程中实时响应突发障碍,进行有效避障路径重规划。采用同步双向搜索,并改进启发式代价函数,使得路径搜索算法快速收敛,提高算法在大规模环境中的路径规划效率。为保证智能体在拐角的行进安全,使用Her mite差值对路径进行平滑处理。实验表明,该算法与现有改进算法相比,处理冗余节点数减少12.9%,总用时缩短17.4%,在复杂未知环境中路径规划准确度和效率均有较大提高。

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来源
《计算机应用与软件》 |2019年第12期|261-267|共7页
作者
杜婉茹; 王潇茵; 贾福凯; 郑重; 李慧妍;
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作者单位

中国航天系统科学与工程研究院北京100048;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类计算技术、计算机技术;
关键词
未知环境; 路径规划; 智能体; 多层双向; A*算法;

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