基于模糊PD-PI方法的ROV艏向控制系统设计

陈严; 张禹; 赵瑞影; 王宁

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基于模糊PD-PI方法的ROV艏向控制系统设计

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cqvip:为提高ROV艏向控制过程的性能指标,提出一种艏向控制方法。建立ROV艏向控制系统,并推导出转艏运动的动力学模型;将整个艏向控制过程规划为稳态阶段和瞬态阶段,分别采用不完全微分PD控制和PI控制以满足不同阶段的工作需求,两种工作阶段采用模糊控制划分,按各自隶属程度将局部控制量合成为全局控制量,并根据劳斯判据说明控制系统的稳定性条件。在MATLAB中对艏向控制效果进行仿真验证,结果表明,该方法比常规PID控制具有更短的过渡时间及更强的抗干扰能力,是一种高效ROV艏向控制的方式。

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来源
《计算机应用与软件》 |2019年第12期|106-110|共5页
作者
陈严; 张禹; 赵瑞影; 王宁;
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作者单位

沈阳工业大学机械工程学院辽宁沈阳110870;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类智能机器人;
关键词
ROV; 模糊控制; PID控制; 艏向控制;

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