基于多分辨率的快速迭代最近点配准算法

王硕; 王亚飞; 李学华

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基于多分辨率的快速迭代最近点配准算法

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cqvip:针对迭代最近点(Iterative Closest Point,ICP)算法计算时间长的问题,提出一种基于多分辨率配准点的ICP算法。使用自适应体素网格滤波器对原始点云进行多分辨率采样,利用低分辨率点云快速迭代获得两点云间初始变换矩阵;利用高分辨率点云在初始变换基础上做更精确配准。实验结果表明,该算法在配准精度基本不变的情况下,可以显著降低配准时间,且随着点云点数增加,速度提升效果越明显。

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来源
《计算机应用与软件》 |2020年第4期|260-265272|共7页
作者
王硕; 王亚飞; 李学华;
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作者单位

北京信息科技大学信息与通信工程学院北京 100101;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类信息处理（信息加工）;
关键词
迭代最近点算法(ICP); 点云配准; 多分辨率; 体素网格滤波器; 点间距离;

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