一种面向无人机区域协同覆盖的感知任务分配方法

宋伟中; 王行业; 王宁

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感知任务的合理分配是影响无人机目标区域覆盖的重要因素,针对任务需求差异并考虑无人机局部观测性和环境不确定性,提出一种面向目标区域协同覆盖的感知任务分配方法.将目标区域进行差异划分,构建基于分布式马尔可夫覆盖模型的任务分配控制框架;利用目标线路集和任务扩散调度序列集对目标区域进行差异化计算,并提出基于强化学习的任务差异化分配方法,实现动态目标区域的最优覆盖策略.仿真实验结果表明:在满足航向速率和空速的条件下,任意两台无人机之间可以合理地扩散调度任务,同时通过差异化学习方法使覆盖线路代价和目标函数适应值收敛稳定且覆盖率达到90％以上,实现对任务分配的有效控制.

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来源
《计算机应用与软件》 |2021年第5期|75-81|共7页
作者
宋伟中; 王行业; 王宁;
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作者单位

黄河科技学院信息工程学院河南郑州450000;

华北水利水电大学信息工程学院河南郑州450000;

黄河科技学院信息工程学院河南郑州450000;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类信息处理（信息加工）;
关键词
多无人机; 目标区域覆盖; 任务差异化分配; 扩散调度;

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