基于势均衡多伯努利滤波的SLAM方法

李宁; 章飞

首页> 中文期刊> 《计算机与数字工程》 >基于势均衡多伯努利滤波的SLAM方法

基于势均衡多伯努利滤波的SLAM方法

开具论文收录证明 >>

期刊封面封底目录下载 >>

文献代查 >>

页面导航

摘要
著录项
相似文献
相关主题

摘要

针对传统的EKF-SLAM、FastSLAM等方法存在着复杂度高、需要进行数据关联、计算量大不足等问题,提出了一种基于势均衡多伯努利滤波的SLAM(Cardinality Balanced Multi-Bernoulli-SLAM,CBMBer-SLAM)算法,该方法是一种基于随机有限集理论的滤波方法,将势均衡多伯努利滤波方法运用到地图特征估计中,克服了复杂的数据关联和地图特征点数目估计过多的问题,从而提高地图估计的整体精度,是一种用来解决水下SLAM问题比较好的新方法.通过仿真实验,将所提算法与RB-PHD-SLAM算法进行比较,仿真结果表明该算法可以有效提高地图特征估计精度.

著录项

来源
《计算机与数字工程》 |2021年第9期|1823-1828|共6页
作者
李宁; 章飞;
展开▼
作者单位

江苏科技大学镇江 212003;

江苏科技大学镇江 212003;

展开▼
原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
同步定位与地图构建; 随机有限集; 数据关联; 势均衡多伯努利滤波;

相似文献

中文文献
外文文献
专利

1. 基于变分贝叶斯势均衡多目标多伯努利滤波的多扩展目标跟踪算法 [J] . 李翠芸 ,王荣 ,姬红兵 . 控制理论与应用 . 2015,第002期
2. 学生t混合势均衡多目标多伯努利滤波器 [J] . 陈树新 ,洪磊 ,吴昊 . 电子与信息学报 . 2019,第010期
3. Pairwise马尔科夫模型下的势均衡多目标多伯努利滤波器 [J] . 张光华 ,韩崇昭 ,连峰 . 自动化学报 . 2017,第012期
4. Rao-Blackwellized粒子势均衡多目标多伯努利滤波器 [J] . 陈辉 ,韩崇昭 . 控制理论与应用 . 2016,第002期
5. 低检测率条件下改进的势均衡多目标多伯努利算法 [J] . 马丽丽 ,王战 ,陈金广 . 计算机工程 . 2016,第007期
6. 基于标签多伯努利滤波的椭圆扩展目标跟踪 [C] . YUAN Yunneng ,袁运能 ,ZHANG Zhen . 第十一届全国信号和智能信息处理与应用学术会议 . 2017
7. 基于多平台联合的势均衡多伯努利滤波SLAM方法研究 [A] . 李宁 . 2020

基于势均衡多伯努利滤波的SLAM方法

摘要

著录项

相似文献

相关主题

期刊订阅