基于CoDeSys环境下的并联机器人非线性方程求解

陈池梅; 陈利学

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基于CoDeSys环境下的并联机器人非线性方程求解

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机器人技术发展到现在,虽然已经得到了突飞猛进的进步,但是对于并联机器人运动学正解的封闭解问题依然是机器人技术的瓶颈,在实际应用中采用的广义几何法和方程组的数值解法等,不但推导过程非常复杂,而且在求解的过程中还存在解不唯一的问题.为了避免上述问题,根据多元函数的Taylor公式推导出了一种基于三元非线性方程组牛顿迭代法的并联机器人运动学正解算法;同时,基于其数学原理,也可以得到并联机器人的反解.Taylor法以其自身的优势,巧妙地解决繁琐的并联机器人运动学正解多解取舍问题,直接获得了工作空问内满足运动连续性的合理解.该算法的遮代次数少,收敛速度快,是一种非常有潜力的方法.最后将该算法应用到CoDeSys开发环境,通过配置方式,证明Code-sys环境下并联机器人运动学可实时灵活应用.

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来源
《计算机工程与科学》 |2016年第4期|720-725|共6页
作者
陈池梅; 陈利学;
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作者单位

重庆医科大学附属第一医院信息中心;

重庆400016;

西南石油大学计算机科学学院;

四川成都610500;

西南石油大学计算机科学学院;

四川成都610500;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类专用机器人;
关键词
非线性方程; 牛顿迭代; 泰勒公式; 并联机器人; 多元函数;

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