博弈论在固定翼无人机地面目标跟踪控制中的应用

戴冬; 王果; 王磊

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博弈论在固定翼无人机地面目标跟踪控制中的应用

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目前多数使用固定翼无人机(UAV)跟踪地面目标的方法需要一个或多个严格假设,限制了UAV的使用方式.针对该问题,提出一种基于博弈论的UAV跟踪方法.使用四阶动力学方程进行跟踪目标和UAV的初始化建模,对2个动态方程式集合运用零阶保持以获取整个系统的离散动态时间,得到博弈目标函数,并利用动态规划确定最优控制策略.使用单相机固定翼UAV的仿真实验验证了该方法的有效性,与基于分段引导方法和视觉私服控制方法相比,其仰角和距离参数的方差较小,可将目标控制在可视范围内.此外,讨论风对实验的影响,结果表明,该方法可使UAV的最大抵抗风速达到6 m/s.

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来源
《计算机工程》 |2016年第7期|287-292298|共7页
作者
戴冬; 王果; 王磊;
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作者单位

河南工学院计算机科学与技术系;

河南新乡453003;

河南工学院计算机科学与技术系;

河南新乡453003;

西南财经大学经济信息工程学院;

成都610074;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类信息处理（信息加工）;
关键词
固定翼无人机; 无人机跟踪; 四阶动力学方程; 博弈论; 动态规划;

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