复杂环境下移动机器人全局路径规划与跟踪

ZHOU Tao; ZHAO Jin; HU Qiuxia; XI Axing; LIU Dongjie

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复杂环境下移动机器人全局路径规划与跟踪

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以移动机器人导航为研究对象,提出一种适用于处理复杂环境的在线全局路径规划与跟踪算法.利用图形用户界面研究全局路径规划算法的路径长度、运行时间和稳定性,选择A*算法作为复杂环境下的全局路径规划算法.通过建立具有非完整约束特征的移动机器人运动学模型和跟踪误差模型,使用改进的自适应轨迹跟踪控制对A*算法运动轨迹进行有效跟踪.实验结果表明,图形用户界面能从复杂地图中选出最优的全局规划算法,机器人在轨迹跟踪过程可以及时、有效地避开障碍.

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来源
《计算机工程》 |2018年第12期|208-214|共7页
作者
ZHOU Tao; ZHAO Jin; HU Qiuxia; XI Axing; LIU Dongjie;
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作者单位

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人技术;
关键词
全局路径规划; 图形用户界面; A*算法; 人工势场; 轨迹跟踪;

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