基于触滑觉感知的智能假肢抓握控制方法研究

刘畅; 张小栋; 李瀚哲; 郭健

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基于触滑觉感知的智能假肢抓握控制方法研究

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触觉和滑觉感知功能是仿生假手不可或缺的感知功能;在原有智能假肢的基础上,通过对触滑觉感知方法的研究,包括触滑觉传感器的选型、后续测量电路的设计和测点布局分析等,开发了一种可以同时实现触觉和滑觉感知的智能假肢;进而,通过模糊逻辑控制方法的引入,实现了假肢的可靠抓握功能及抓握保持过程中的自适应响应控制;实验结果表明,该智能假肢可以实现假肢抓握的稳定控制,并在被抓握物体产生滑动时进行精准快速的自适应响应控制.

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来源
《计算机测量与控制》 |2016年第12期|85-8892|共5页
作者
刘畅; 张小栋; 李瀚哲; 郭健;
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作者单位

西安交通大学机械工程学院;

西安 710049;

西安交通大学机械工程学院;

西安 710049;

西安交通大学现代设计与轴承转子系统教育部重点实验室;

西安 710049;

西安交通大学机械工程学院;

西安 710049;

西安交通大学机械工程学院;

西安 710049;

西安交通大学现代设计与轴承转子系统教育部重点实验室;

西安 710049;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类自动控制、自动控制系统;
关键词
触觉传感器; 滑觉传感器; 模糊控制;

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